Santo Domingo de Pirón fue donado al obispado de Segovia en 1116. En 1247 se menciona como Aldea de Santo Domingo, el nombre procede del culto a Santo Domingo de Silos, que fue traído sin duda por repobladores burgaleses. Se añadió el sufijo de Pirón por nacer el río de este nombre en el término municipal y encontrarse cercano al pueblo. Santo Domingo fue el lugar natal del famoso bandolero Fernando Delgado Sanz, más conocido como “El Tuerto Pirón”. Cabe destacar los esgrafiados que aún se conservan y que hay en algunas de las fachadas de las casas del municipio.