En la Edad de Hierro, Sepúlveda surge como un castro céltico de la tribu de los arévacos.

El castillo, marca el límite de las murallas de la Villa, es uno de los lados menores de la Plaza Mayor.

Sepúlveda es sinónimo de una exquisita gastronomía en la que su plato estrella es el Lechazo Asado.