El castillo y la muralla El castillo, marca el límite de las murallas de la Villa que llego a contar con siete puertas, y es uno de los lados menores de la Plaza Mayor. Conserva tres torreones pertenecientes a la muralla árabe del siglo X que formaba parte, al mismo tiempo, del castillo-palacio; por otro lado, en los paños de la muralla, se abren dos balconadas pertenecientes a la casa de los González de Sepúlveda, edificio del siglo XVI, y cuyos muros vieron nacer al conocido escritor Don Francisco de Cossío; en el siglo XVIII, al castillo se le adosó una fachada barroca acompañada de una espadaña situada en el torreón central y formada por dos campanas, una de las cuales, la “zángana”, toca cada día el tradicional “Toque de Queda”, 33 campanadas que anunciaban el cierre de las puertas de la muralla y que hoy forman parte de la cultura inmaterial de la localidad. Adosado a la parte inferior de sus torreones, se encuentra el "El Registro", donde se consignaban las materias primas que venían a venderse a Sepúlveda y se pagaban los impuestos, y que también fue ayuntamiento. Cuenta con una balconada corrida que soporta el “Reloj de la Plaza”. En este edificio se realizan actualmente exposiciones culturales y desde su balconada se lanza el “chupinazo” anunciador del inicio de la Fiestas de los Toros. La muralla y sus siete puertas Sepúlveda en la Edad Media era una ciudad amuralla, aunque hay que destacar que no contamos con un perímetro artificial completo, si no que en diversas zonas se emplearon los cortados de las hoces del Duratón como defensa natural. Dentro de la actual población encontramos en la calle Barbacana el lienzo de muralla mejor conservado, en el que se distinguen las almenas, la parte superior, y las zarpas o basamentos en la inferior. Es posible seguir el trazado de la muralla en algunas zonas, como en el tramo llamado Trascastillo y en la zona del Postiguillo. Se conserva alguna de sus siete puertas. A la entrada de la calle que lleva al santuario de Ntra. Sra. de la Peña se encuentra la llamada Puerta del Azogue que también se la conoce como del Ecce Homo. A las afueras, camino del Parque Natural de las Hoces del río Duratón, se observan los restos de la Puerta de la Fuerza, de la que parte una calzada romana que desemboca en el puente de Picazos. En el barrio de San Esteban se encuentra la Puerta del Río, junto a la hornacina de la Virgen de las Pucherillas. También la de Duruelo, y otras, de las que se conservan únicamente algunos vestigios, como la Puerta del Castro o de Guerrilla, del Vado o la del Postiguillo.
